Как войти в систему как другой пользователь в терминале?

Вы попытались использовать su - foo?

Обновление на основе комментариев:

Пустое - говорит su сделать полный вход в систему. Это означает (из страницы справочника),

Среда отбрасывается за исключением ДОМА, SHELL, ПУТИ, ТЕРМИНА и ПОЛЬЗОВАТЕЛЯ. ДОМОЙ И SHELL изменяется как выше. ПОЛЬЗОВАТЕЛЬ установлен на целевой вход в систему. ПУТЬ установлен к ''/bin:/usr/bin''. ТЕРМИН импортируется из Вашей текущей среды. Вызванная оболочка является целевым входом в систему, и su изменит каталог на корневой каталог целевого входа в систему.

Так, если Вам нужны какие-либо другие переменные среды, такой как DISPLAY для открытия программ, которые используют сервер окна необходимо опустить пустое -.