Да, удостоверьтесь, что можно соединить и распечатать из машины VirtualBox-XP.
После этого щелкните правой кнопкой по принтеру и совместному использованию выбора и скорректируйте свои настройки.
От Вашей системы человечности необходимо смочь соединиться с этим принтером.
Можно протестировать его сначала путем совместного использования случайной папки на поле XP и попытке получить доступ к нему через самбу в системе человечности. Таким образом Вы удостоверились, что можно также видеть принтер от человечности