Существует ли способ запустить ScreenSharing от Терминала?

Если у Вас есть доступ для вспомогательных устройств, активированных в Установках системы, можно попытаться сохранить следующий AppleScript в Редакторе AppleScript и выполнить его через командную строку:

tell application "Screen Sharing"
    activate # start Screen Sharing if not running yet
    tell application "System Events"
        keystroke "a" using command down # this will cause the address to clear
        keystroke "127.0.0.1" # replace with your host
        key code 36 # press enter
    end tell
end tell

Save as Sharing.scpt, и выполнитесь как osascript /path/to/Sharing.scpt.